GNSS/INS紧组合matlab代码实现及数据示例

本程序基于教材： Paul D. Groves,练军想,唐康华,潘献飞. GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理: Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems.北京:国防工业出版社, 2015.附赠的INS/GNSS紧组合仿真代码进行修改得到，能够实现基于伪距、伪距率、INS数据的紧组合解算。文件夹CalculateTCRes为紧组合解算程序，INS_GNSS_Demo_7为主脚本文件夹SharedMat为运行所需常量数组文件夹TCdata为一组手推车实验数据，包含InertialExplorer软件INS/RTK模式输出的参考导航解（DGNSSRES文件夹），预处理后的GNSS观测（GNSSObsForCouple文件夹），预处理后的INS观测（IMU文件夹），双GNSS天线测向数据（SPANE1文件夹）。其中，本程序实现了紧组合解算，可用于导航定位和姿态估计，且附赠有实验数据示例。