sins gnss组合导航算法Matlab仿真

1卫星信号非常微弱极易受到干扰但卫星导航提供的位置误差不随时间累积卫导系统与惯导系统之间具有很好的互补性通过惯性卫星组合导航可以充分发挥两种系统的优点.2此算法属于低精度组合导航算法适合初学者用来学习知识.3算法未考虑空间杆臂误差和时间不同步误差4算法采用松耦合的结构GPS与INS均独立工作并各自提供导航参数的结果.为了提高导航精度通常将GPS的位置与速度输入到滤波器中同时INS的位置速度姿态也作为滤波器的输入滤波器通过比较二者的差值建立误差模型以估计INS的误差.利用这些误差对惯导结果进行修正得到速度位置姿态的组合导航结果.松耦合的组合结构易于实现并且比较稳定.当它为开环时可以提供三个独立的导航结果原始INS原始GPS和组合结果当它为闭环时可以提供两个独立的导航结果原始GPS组合结果.一个主要的缺点当卫星数量低于最低数量时GPS会暂时失效.并且GPSKF的输出是时间相关的那么KF对于测量噪声不相关的假设就会受到影响从而影响系统性能.