基于遗传算法的工业机器人最优时间轨迹规划研究

本文旨在利用遗传算法对工业机器人的最优时间轨迹进行规划，通过使用三次多项式曲线连接相邻路径点，从而实现更平滑的关节轨迹曲线。以安川六自由度工业机器人为例，约束条件函数和适应度函数被定义并运用了MATLAB的遗传算法工具箱得到了路径点之间的最短时间间隔，并保证了6个关节的运行时间在相邻路径点之间同步。通过对优化结果进行仿真，本文得到了各关节运动学参数的变化曲线，表明各轴的轨迹曲线连续平滑，缩短了轨迹运行时间，提高了工作效率。本研究为工业机器人的精确控制提供了一定的理论基础。