合肥学院（电磁）-混合动力队技术报告

合肥学院（电磁）-混合动力队技术报告第六届“飞思卡尔第六届“”杯全国大学生飞思卡尔”智能汽车竞赛技术报告学校名称合肥学院队伍名称混合动力参赛队员杨洋王亮方红敏带队教师李秀娟刘伟关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本设计采用单片机（MC9S12XS128）作为智能车的检测和控制核心。利用七个一字排开的电感传感器检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，我们使用集成运算放大器进行电磁信号放大，利用二极管倍压整流来将放大后的电磁信号转换为正比于交流电压信号峰峰值的直流信号，通过AD采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。车速检测采用增量式旋转编码器，由4片BTS7970B级联来控制驱动电机正反转的快速切换，利用PWM技术控制小车的运动速度及运动方向。根据大赛要求，设计了完备的软硬件系统，实现了闭环控制，并提出了相应的PID优化算法。经多