Inverted_Pendulum 源码

倒立 检出Documentation.docx以获取更多详细信息 控制器设计 文件:models / main_code.m按照注释中的说明更改必要的详细信息,然后运行matlab文件以将参数加载到工作空间中。 simulink模型可以访问工作空间,因此当您运行模拟模型或Controller模型以将代码上传到Arduino时,可以使用这些参数。 完整系统仿真 文件:Model / Full_Sys_Sim.slx 在部署到Arduino之前,请使用此模型测试控制器。 注意:此模拟不包括电动机或皮带轮的动力学特性,因此不现实。 使用“模型选择器”框选择要运行的模型, 线性离散状态空间 线性化连续状态空间 非线性连续模型(Simulink) 非线性连续模型(Simscape) 范围 文件:model / scope_can_read.slx COM端口连接到8个Arduino