Lagrange Rally 3D:基于拉格朗日动力学的3D车辆模拟器可模拟动力学 开源

3D车辆模拟器,其中车辆的整体(关节体)配置由广义坐标的“向量”表示。 因此,诸如车身和车轮的通常位置和方向之类的概念都由广义坐标定义。使用拉格朗日动力学,这些坐标根据F = ma以逼真的方式随时间变化,但是好像还有所有约束力使坐标系具体化。关节的存在:铰链,棱柱形,刚性连接等。所有导数都具有有限的差异,因此非常简单。 在3个视频中,我通过这种简单的方法来解释所有的机制及其模拟。纯拉格朗日机制到目前为止在模拟视频游戏中还没有多少使用,但我决定尝试一下,因为它很有希望,非常简单与最终结果相比,在模拟游戏中使用的文档没有太多:这种缺失现在已经完成。 还将提供非GL版本的vid:http://youtu.be/J8fWg_xFEwk