基于STM32F103二轮平衡车设计方案 电路方案

大三开始学的STM32,最近要参加比赛做一个双轮自平衡车,一边学一边做,学到了很多,也遇到了很多困难,勉强算是做完了吧,想把自己做的心得和大家分享一下。 主控为STM32f103rb,使用的硬件为mpu6050,tb6612,12v的航模电池,5v稳压模块(32板子上不带5v转3.3的最好买一个模块) 注意事项: (1)买电机的时候,一定要注意扭矩和功率。扭矩太小的不容易控制,而且容易倒。一般电机在75元以上。 (2)tb6612使用的时候,连线为scl,sda,ad0三根线,ad0的连接与你的程序有关,不是1就是0.(查了好久资料才知道) (3)电池的话一般都是选择航模电池,18b20也可以用,但是就是太费电了,占地也大。 (4)蓝牙模块的话,一般hc05或hc06都可以,要求不高。 程序: 关于程序的话,说一些我自己在做的过程中遇到的问题吧 (1)mpu6050的基准零点,就是水平位置一定要调好,否则在以后的使用中会有很大的干扰。 (2)pid参数的调节,没有别的办法,就是从小试到大,一点一点来,才能调出来,因为站立pd的参数在很大一个范围内都能使车站起来,就是好坏程度不一样,所以就慢慢试吧。 (3)中断时间,一般的中断时间为10ms,但是根据电机的不同这个数值也可以更改,以硬件为基础,感觉不错就行。