syropod_highlevel_controller:OpenSHC 源码

Syropod高级控制器 Syropod高级控制器(SHC)是一种多功能控制器,能够为准静态多腿机器人生成身体姿势和步态。 这种用C ++实现的ROS软件包可以轻松地部署在具有不同传感器,腿部和关节配置的有腿机器人上。 SHC旨在针对给定的步态顺序,步距,步频和输入身体速度生成脚尖轨迹。 控制器可以利用输入传感器(例如IMU和共同作用力反馈)来提供可靠的轨迹,即使在倾斜和不平坦的地形中也是如此。 SHC是由开发的,旨在支持其正在进行的有腿机器人运动研究。 现在,它与教程一起作为开源软件包发布,以使更广泛的社区(如OpenSHC)受益。 标语图像和下面的视频片段显示了CSIRO的许多腿部机器人正在运行SHC。 目录 入门 如果您尚未阅读有关使用OpenSHC的教程,请参阅《 OpenSHC教程》 。 请参阅各个平台的启动文件夹中的自述文件,以获取有关设置平台以与OpenSHC一起使用的