plane_segmentation:从Pointcloud分割平面结构 源码

使用PCL进行平面分割 在此存储库中,PCL库用于从点云中分割刨床结构。在我的情况下,我试图将表细分为该对象。 PCL使用带有RANSAC的平面分割来检测代表该平面的索引。稍后在ExtractIndices对象上生成以从输入点云中提取代表平面的索引。 这是RANSAC平面检测方法的步骤。 从点云中选择三个随机点,这些点将构成一个平面。 查找平面的参数。 然后使用点到平面方程计算点云中的点到该平面之间的距离 如果距离在指定的阈值之内,则这些点将被视为内衬。 重复该过程的max_iterations时间。 最后,使用PCL查看器将代表平面和感兴趣对象的点可视化。 要求 需要PCL库才能使用此存储库。 干杯:)