双轮平衡车 基于STM32F407VG和九轴传感器

准备电设时写的一个平衡车代码,虽说是一个很简单的项目,但是也能写成一个相当完备的系统,比如说在线调参、参数保存及读取、传感器校准、姿态解算、控制周期分类等等,为了系统的正常运作,精打细算。能用中断执行的就不写在主循环中(比如各种控制),能用DMA的就不写在中断中(比如串口DMA发送),能不用delay就不用delay。