8路舵机PWM控制电路和源代码 电路方案

先了解下舵机的工作原理和控制: 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分,总间隔为2ms。以180度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的: 0.5ms--------------0度; 1.0ms------------45度; 1.5ms------------90度; 2.0ms-----------135度; 2.5ms-----------180度 此电路设计51单片机控制PWM信号,输送到两个按键开关,从而来控制舵机的正转和反转,转动角度范围-90度到90度。 舵机的追随特性: 假设现在舵机稳定在A点,这时候CPU发出一个PWM信号,舵机全速由A点转向B点,在这个过程中需要一段时间,舵机才能运动到B点。 保持时间为Tw 当Tw≥△T时,舵机能够到达目标,并有剩余时间; 当Tw≤△T时,舵机不能到达目标; 理论上:当Tw=△T时,系统最连贯,而且舵机运动的最快。 实际过程中w不尽相同,连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。 假如我们的舵机1DIV =8us,当PWM信号以最小变化量即(1DIV=8us)依次变化时,舵机的分辨率最高,但是速度会减慢。