Pathfinder:2D寻路库 源码

探路者 路径查找器是C ++ 17库,用于查找2d世界中两个点之间的最短路径(对于具有指定半径的圆形代理)。 2d世界以表示环境约束(例如墙壁)的顶点和线段给出。 该库使用来创建给定世界的约束Delaunay三角剖分。 一旦创建了三角剖分(导航网格),便运行基于A *的搜索算法,以快速找到一条非常好的路径或全局最优路径,而这会花费更多的CPU时间。 寻路算法的大多数概念都来自的寻路算法。 入门 这些说明将帮助您构建该库并将其链接到您自己的项目。 先决条件 该项目需要C ++ 17(尽管可以轻松地将其转换为C ++ 14)和CMake> = 3.16。 建筑 在某处创建构建目录(例如,在该目录旁边的目录中) cd ../ mkdir build cd build 运行CMake生成Makefile cmake ../Pathfinder/ 使用Make进行构建 make 这将创建一