ur_modern_driver 源码

ur_modern_driver-已弃用 弃用通知 注意: master分支包含此驱动程序的已弃用版本,仅用于存档目的。 完全不建议使用ur_modern_driver ,而建议使用 。 具有CB3和e系列控制器的用户应使用ur_robot_driver 。 有关更多信息,请参阅的。 概述 Universal Robots的UR3 / UR5 / UR10机械手的新驱动程序。 它旨在透明地替换旧驱动程序,同时解决一些问题,提高可用性并启用ros_control的兼容性。 改进之处 脚本仅在轨迹实际执行时才在机器人上运行。 这意味着示教器可在连接驱动器时用于使机器人四处移动。 该驱动程序提供与以前的ur_driver相同的功能: / follow_joint_trajectory上的操作界面,可与MoveIt无缝集成 在/ joint_states上发布机器人关节状态 在/ wre