基于自适应补充Kalman滤波的平滑伪距算法

为了得到较为精确的伪距值, 现提出一种采用自适应补充卡尔曼滤波进行相位平滑伪距的算法, 该算法既利用 了载波相位平滑伪距的思想, 又对观测噪声和载波相位差值方差进行了估计, 并给出了相应的数学解算过程。仿真结果表明,利用该算法得到的伪距双差值相对于其他算法最小, 利用其平滑后的伪距用于定位, 得到的结果相对于其他算法也最稳定。