具有估计误差的多面和椭圆形约束的受限拟LPV系统的动态输出反馈鲁棒MPC

提出了一种带噪声的准线性参数变化(准LPV)系统的输出反馈鲁棒模型预测控制(MPC)的新方法。 在寻找控制律的主要优化问题中,当前真实状态被其边界所替代。 边界用椭圆体或多面体表示,当且仅当前者中包含多面体时才使用后者。 椭圆体和多面体在每个采样时间都会刷新。 通过简单更新椭圆体,可以保证主要优化问题的递归可行性,通过应用多面体可以提高控制性能,并通过二次有界技术来实现闭环稳定性。 数值例子说明了控制器的有效性。