visual inertial slam 源码

视觉间隙SLAM 目录结构 ECE276A_PR3_Local / ... ├───hw3_main.py ├───utils.py ├───地块/ ... ├───数据/ ... │├───03.npz / ... │├───10.npz / ... 主代码文件 hw3_main.py :用于将第一次激光雷达扫描绘制到占用网格图上,在map.py中取消注释绘制以使用 utils.py :运行粒子过滤器猛击的主要代码 mapping.py :进行激光雷达扫描,使用bresenham2D查找所有已占用和空闲的单元,更新网格图 projection.py :计算给定线速度和偏航角变化时每个粒子的新载具姿态 update.py :基于哪个激光雷达和姿态具有最高的相关性来更新粒子权重 resampling.py :创建一组新的粒子 texture_map.py :投射rgb图像以使用视差进行映射