基于无人机的空中机械手的建模与控制

基于无人直升机的空中机械手(UH-AM)是一种带有手臂的空中机器人的新概念,它将传统的搜索式RUAV转变为可操作的空中机器人。 与传统机械臂一样,末端执行器的控制精度对于在悬停模式下进行精确操作也很重要,但是由于UH和AM之间的相对干扰,因此无法轻松实现。 在这项研究中,首先开发了整体动力学模型。 基于所提出的模型,为了补偿转子系统控制延迟引起的相对动态干扰,设计了一种预测控制器,以消除末端执行器的位置和姿态误差。 仿真结果表明,它在内部/外部扰动下对精确的空中操作具有有效性。