仿阿米巴机器人结构设计与转弯机理分析

对阿米巴变形虫运动以及其中的受力情况进行了分析, 得到了变形虫在尾部收缩力作用下的运动规律. 基于仿阿米巴机器人尾部收缩和皮肤翻转的运动特征, 采用弹簧和阻尼系统,设计了一种仿阿米巴机器人的运动机构. 分析了仿阿米巴机器人与外界某一平面同时接触的, 条带状皮肤应具有不同的速度, 以实现转弯运动, 并讨论了一种不同带状皮肤具有不同速度的实现方法.