锚定和延伸肠道微型机器人的原型及体外实验

为了最小化肠道疾病诊断和外科手术的侵袭性,我们提出了一种锚定和扩展微型机器人。 微型机器人的步态是根据肠道的生物力学特征设计的。 运动条件表明,应平衡锚定能力和伸展能力,以提高运动效率。 机械和控制系统是根据机车模型的要求设计和制造的。 组装好的微型机器人长90毫米,直径13毫米。 微型机器人原型在体外实验中进行了测试; 在理想环境中,其运动效率约为100%,而在小肠(直径为20mm)中,其运动效率约为50%。 体外实验结果表明,步态对于小肠的运动是可行的,尽管小肠的直径是一个限制因素。 ? 2011年Informa UK,Ltd.