混沌映射采样的粒子滤波器

针对粒子滤波粒子多样性减弱引起的粒子枯竭问题, 提出一种新的基于混沌映射采样的粒子滤波改进算法(CMS-PF). 在重要性采样之后, 用类似载波的方法将离线生成的混沌序列映射到以较大权重粒子为中心的样本子空间, 从而生成一些映射粒子, 并结合当前时刻的预测粒子构建候选粒子集, 最终依据各粒子自身的权重实现优选. 仿真结果表明, 该算法能有效提高对非线性系统状态的估计精度.