基于反射强度偏度平衡的道路点云提取算法

反射强度信息是机载激光雷达(LiDAR)系统所获取数据的重要组成部分, 利用反射强度信息提取道路点云的主要难点在于道路点云通常包含在地面点云中, 而区分道路点云与非道路点云的反射强度阈值较难获取。针对该问题, 提出了基于偏度平衡的道路点云提取算法, 该算法可以自动、准确、无参地确定反射强度阈值, 进而获取纯净的道路点云。分别采取位于我国山西省某地和德国某城市的两组LiDAR点云数据来检验该算法在不同地理环境下的有效性。实验结果表明所提算法简单有效, 并且能够得到良好的道路点云提取结果。