ukfmanifold:Matlab中的广义流形上的UKF 源码

流形上的无味卡尔曼滤波(UKF) 这个Matlab工具箱旨在支持多元正态(MVN)变量的非线性转换以及该变量的贝叶斯滤波。 该工具箱依赖于无味转换的概念,该概念是无味卡尔曼滤波的基础。 有关扩展卡尔曼滤波和无味卡尔曼滤波之间的直观比较,请参见 查看支持此理论的相关出版物:四元数UKF [1],关于Riemman流形的UKF [2]和流形[3]。 概念 状态在一个manfold中(例如Lie Group),或其中的一个与维度n的组合 噪声在切线空间中表示(例如李代数):尺寸m <= n 我们将多元高斯表示为N(mu,Sigma),在流形和协方差切线空间上具有均值 通用歧管要求: d