基于鲁棒开环解耦的系统逆二自由度控制

针对MIMO系统的轨迹跟踪, 提出一种基于鲁棒开环解耦的系统逆二自由度(2DOF) 控制方法. 该方法通 过鲁棒开环解耦解决MIMO系统的耦合问题, 利用系统逆2DOF 控制保证轨迹跟踪性能. 首先提出一种保证预补偿 器阶数最小和解耦系统鲁棒性的鲁棒开环解耦方法; 然后结合鲁棒开环解耦和系统逆2DOF 控制, 给出系统逆前馈 控制和??∞ 混合灵敏度鲁棒反馈控制器的设计方法; 最后通过设计实例及仿真结果验证了该控制方法的有效性.