联合卡尔曼滤波及其在舰船综合导航系统中的应用

针对INS / GPS/ CNS 舰船综合导航系统的特点, 设计了用于该系统的联合卡尔曼滤波器。 该联 合卡尔曼滤波器具有全局最优性,其结构遵循信息分配原则,其算法改善了数值计算的稳定性和系统的 容错性,并减少了信息传输量与计算量。理论分析及仿真结果表明,该联合滤波器能够满足系统精度和 容错性的要求。