slam.net:C#的同时本地化和映射库 源码

SLAM.NET C#的同时本地化和映射(SLAM)库 这是两个C#SLAM实现:CoreSLAM和HectorSLAM。 两者都使用BaseSLAM库中的基类。 CoreSLAM 这基于Oussama El Hamzaoui的Bruno Steux的CoreSLAM算法(我找不到与它的真实链接...)。 蒙特卡洛搜索功能已经从其他一些C和C ++实现中找到,但我做的却不同。 首先,总是有固定的迭代次数才能获得稳定的速度。 此外,搜索是在多个线程上完成的,以在多核平台上获得最佳性能。 它还使用快速正态分布随机数生成器,其窍门是预先计算随机数。 因此,当需要进行本地化时,可以使用适当数量的随