半潜式钻井平台动力定位控制器设计

针对运动参数及外界环境扰动的不确定性的动力定位系统,考虑系统设计过程中的各种约束问题,本文基于广义预测控制基本理论设计了非线性预测控制器,同时将遗传算法y应用到广义预测控制器的滚动优化中,提高寻优速度。最后以981半潜式钻井平台为研究对象进行了仿真实验,仿真结果表明该控制器的有效性和优越性。