基于SAT的路径规划系统的设计

本文主要介绍了基于SAT路径规划算法以及路径规划系统的设计方案。通过移动机器人抓取积木为例,介绍了基于SAT路径规划算法包括的规划问题的命题表示方法以及如何使用SAT求解器对规划命题进行求解。该系统较传统的路径规划系统而言,路径规划解提取速度较快,无需传感器的反复检测初始状态及目标状态,规划效率较高。