多传感器组合导航系统的多尺度滤波算法

基于多尺度的思想, 首先将在最细尺度上建立的状态方程、量测方程改写为以数据块形式描述的对应方程; 然后利用小波变换技术将最细尺度上的块状态向量向粗尺度上分解, 并将在最细尺度上建立的量测方程表达为粗尺 度上状态向量的函数; 最后结合常规Kalman 滤波技术, 建立了一种动态系统的多尺度单模型滤波方法. 将上述算法 应用于多传感器组合导航系统, 仿真结果验证了该算法在不增加计算量量级的情况下, 具有较好的融合精度.