针对现有的基于车道线宽度的测距方法在弯道时的测距误差,提出一种基于车道线斜率的弯道处车道线横向宽度的估计方法,并推导出基于车道线横向宽度的改进测距模型。随后在同心圆车道线模型下,对现有方法和所提方法的测距误差进行对比,所提方法的测距精度得到明显提高。当车道线曲率为0.01时,在真实距离为50 m内,所提方法的测距误差小于3%;当曲率小于0.005时,在真实距离为100 m内,所提方法的测距误差小于1%。最后基于KITTI数据集验证所提方法在实际道路环境下的测距效果,结果显示,所提方法的平均测距误差在5%以内,显著提高了弯道处的测距精度。
