一种基于超宽带测距的粒子滤波平滑方法

室内环境中,由于无法收到卫星导航定位信号,使得卫星定位方式无法使用。为了能够在室内环境中进行人员定位,需要其他的定位方式或技术。两种常见的室内定位技术为基于惯性测量的定位与基于超宽带(Ultra Wide Band, UWB)测距的定位。其中,基于惯性测量的定位通过处理人员携带的惯性传感器(Inertial Measurement Unit, IMU)的数据,从而推算人员的位置,但是存在误差随时间增长的缺点。基于超宽带测距的定位方式,通过超宽带信号测量基站与人员携带的标签之间的位置,从而推算人员当前的位置。但是该方式需要部署较为密集的测距基站,成本较高。本文提出一种定位方式,将惯性方式