一种基于校正点云主成分坐标系的快速全局配准算法

提出一种针对三维点云的快速全局配准算法, 用于估计两组相似点云在空间中的刚性位姿变化关系。首先通过计算两组点云的三个主成分向量, 配合各自中心点形成自身主成分(PC)坐标系。然后对两组点云分别进行坐标系转换, 再利用最近点的欧氏距离均值校正对应PC坐标轴的方向, 得到两组相似点云的大致位姿变化关系。经过上述粗配准后利用快速迭代最近点(ICP)算法, 即可实现任意位姿关系下两组点云的快速精确配准。实验结果表明, 该方法对任意两组形状和完整度相似的点云都可以实现任意位姿下的全局配准, 并且具有较高的速度与精确度。