基于单频电磁制导方式的AGV小车

基于单频电磁制导方式的AGV小车基于单频电磁制导方式的AGV小车自动导向车(AGV)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。AGV的研究与开发集人工智能、信息处理、图像处理为一体，涉及计算机、自动控制、信息通信、机械设计和电子技术等多个学科，成为物流自动化研究的热点之一。目前，AGV仍有多项关键技术有待提高和突破，以进一步提高AGV的性能，降低制造成本和减少使用费用。本文介绍的AGV主要解决导向及定位问题。综合成本和系统稳定性能考虑，本设计采用电磁单频导向技术结合非接触式ID卡识别定位。电磁引导介质采用柔性较好的漆包线，可不用专门开敷线槽，在试用阶段可随机根据实际情况设置线路走向(可用胶带固定引导线)。非接触式ID卡识别定位，采用PS/2接口及其传输协议(市面上有很多成熟产品)，在小车上安装一个ID读卡器，该读卡器的有效距离可达15cm，在各个站安装一张ID卡，小车经过时读卡器在MCU的控制下读出ID卡信息，即可实现定位。采用单频电磁制导方式及非接触式ID卡读卡定位方式的优点：系统比较简单，易于维护；制造成本比较低；安装简单，引导线理论上可以只用一根完整的线。1基本原理电磁探测方法如图1所示。1、2、3都是电磁探测头，其中1、2是导向探头，3是计数探头，用来记录小车的位置。A、B为两个驱动轮，小车方向的改变由两个驱动轮的配合完成。前导向轮是没有动力的。[pic]小车的驱动方式：如图1所示，小车的动力轮是后面的A、B两个驱动轮，其转向也是由这两个动力轮协调工作完成。寻线走时，当1号和2号两个探头都有信号时，小车的两个驱动轮都动，即为直走；当1号探头有信号而2号没有信号时，说明小车偏离了轨道，此时是A轮不动，B轮动，直到1、2两个探头都有信号为止；当1号