基于幂次函数的离散滑模控制算法

利用幂次函数构造一种新的趋近律离散滑模控制算法, 并给出了无抖振的理论证明. 对于标称系统, 该算法可使切换函数无抖振、无正负交替地快速趋近于零; 对于满足匹配条件的不确定性系统, 可使切换函数无抖振、单调地收敛于与外干扰相关的某一数值. 利用倒立摆模型进行了数值仿真, 结果表明, 控制器的输出、切换函数、被控系统的输出均不存在抖振现象, 而且被控系统表现出了良好的动态品质.