具有未知干扰的动态定位舰的固定时间控制

提出了一种定时控制方案,以确保动态定位能够在外部干扰下准确地到达指定位置。 开发了一个固定时间状态观察器,以准确估计总的外部未知干扰。 在动态定位舰船运动模型的基础上,采用反演设计方法保证系统的稳定性,消除各种不确定性影响。 设计了固定时间反推滑模控制器。 最后,仿真结果表明该方法具有良好的性能和优点。