时变周期系统鲁棒重复控制设计

针对一类具有周期不确定性的线性系统, 提出基于二维模型的鲁棒改进型重复控制系统设计方法. 在改进 型重复控制系统中, 低通滤波器的嵌入将控制和学习耦合在一起. 通过运用“连续提升”方法, 建立连续-离散二维模 型, 获得能够分别优先调节控制和学习的二维反馈控制律. 运用Lyapunov 稳定性理论, 推导出系统鲁棒稳定的线性 矩阵不等式(LMI) 条件, 包含在LMI 中的两个可调参数可以实现对控制和学习的分别优先调节. 数值仿真实例验证 了所提出方法的有效性.