基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统

海洋机器人在近水面低速航行时, 由于海浪的作用将产生横摇运动. 依据减摇鳍减摇原理和变结构控制理 论, 针对海浪波浪力作用的特点, 在水下机器人横摇解耦模型的基础上, 提出一种带有自适应机制的改进积分滑模控 制器的设计. 仿真结果表明, 改进后的积分型滑模控制器在消除稳态误差的基础上, 进一步提高了减摇效率.