基于虚约束的Acrobot动态伺服控制统一设计方法

提出一种基于虚约束的统一设计方法, 以解决Acrobot 系统中动态伺服控制问题, 使系统沿着经过目标点的 周期轨迹运动. 将虚约束设计、虚约束作用下系统零动态微分方程分析以及轨道周期性判定相结合, 获得了符合目 标的周期轨道方程; 基于Lyapunov 方法设计了光滑反馈控制器, 克服了基于线性二次型调节器(LQR) 的控制器对零 动态微分方程解析解的依赖性问题. 实际算例的仿真结果表明了统一设计方法的有效性.