基于主动鉴别字典学习的自主导航偏离控制算法

针对传统道路偏离检测算法仅对结构化道路适用的缺陷, 提出一种基于主动鉴别字典学习的偏离控制算法用于非结构化道路的偏离检测与控制. 采用主动学习算法从未标记样本中学习得到主动鉴别字典, 根据其结构化重构误差判断车辆偏离方向, 并以此为依据控制车辆行驶方向; 定义有代价的加权错误率, 作为衡量算法纠偏能力的新准则. 实验结果表明, 所提出的算法对于结构化和非结构化道路偏离检测均有较强的有效性和可靠性.