车载网的新型定位算法

车载网的新型定位算法车载网的新型定位算法自从人们把解决交通拥塞和交通事故的目标转向车载自组织网以来，车载网已成为国内外研究的热点课题。对高速运动的车载来说，车载网是否具有精确实时的定位能力，成为解决一切问题的基础。Hohman等人利用GPS接收机设计了一个只有2cm定位误差的导航系统[1]，但他们并没有考虑在一些不能使用GPS的区域，如隧道。张传斌等人则把UKF滤波方法应用到车载导航中[2]，但UKF滤波方法计算量大，难以满足高速公路上实时性要求很高的车载定位跟踪系统。针对以上问题，本文提出了一种计算量小且实时性较高的车载网定位跟踪算法。1单基站车载定位跟踪数学模型1.1单基站方位时差联合（BTO）定位在单基站车载定位跟踪系统中，发射基站用T表示，接收基站用R表示，只要接收站能收到信息就可以完成对车载的定位和跟踪。如图1所示，发射站T和接收站R是固定设备，它们装载在路边设施(RSU)上并且假设车载相对于路面是零高度行驶。RL是基线，测量其与车载回波方位的夹角?兹R，发射站T发射的信号经过车载最后到达接收站同发射站T发射的信号直接到达接收站的时间差为?驻Tn，多普勒频移为fd[3]。[pic]基线RL可通过测量工具获得其精确值,接收基站上的传感器只需测得车载回波方位角?兹R和发射基站直接到达基站的时间差?驻Tn就能对车载进行定位跟踪。发射基站与接收基站的距离RL、车载与发射基站的距离RT和车载与接收基站RR的关系为：[pic][pic][pic]3仿真为了考察SUKF算法的滤波性能,本次仿真对SUKF、EKF、UKF算法进行仿真比较。由于SUKF算法主要是简化UKF算法，因此本次仿真除了对仿真精度进行比较分析外，还将对各种算法的改进率等进行统合比较分析。(1)仿真模型设置根据车载网的要求，沿道路每