惯性导航系统级标定

惯性导航系统级标定 在系统级标定中有两种方法:滤波标定和拟合标定(最小二乘法)。 滤波方法是采用Kalman滤波方法,误差系数当做状态量,速度误差、位置误差和姿态误差当做观测量来实现,但是由于无法掌握系统器件的误差特性,在建模和Kalman参数的时候无法反应真实器件,会出现滤波效果不佳。所以这里采用第二种方法。 旋转次序 转位 X轴 Y轴 Z轴 0 北 上 东 1 +90°Z 北 上 东 2 +90°Z 上 南 东 3 +90°Z 南 下 东 4 -90°Z 下 北 东 5 -90°Z 南 下 东 6 -90°Z 上 南 东 7 +90°X 北 上