多特征提取的双目机器人目标跟踪

为了解决复杂环境下双目机器人的目标跟踪问题, 提出多特征提取的方法. 在机器人静止-目标运动模式下 根据改进的步态光流图和视角识别目标并构造颜色直方图模板; 在机器人运动-目标运动模式下利用扩展卡尔曼滤 波器、基于自适应核函数的CamShift 算法、基于Hu 矩的头肩模型匹配算法提取目标的运动特征、颜色特征和头肩 特征以实现目标跟踪. 实验分析表明, 所提出方法能够避免启动时手动框选目标, 可以实现遮挡和背景与目标相似度 高等复杂环境下的目标跟踪.