基于微粒群优化的有限通信多机器人气味寻源

考虑机器人间的通信受限约束, 将机器人抽象为微粒, 提出基于微粒群优化的多机器人气味寻源方法. 首先, 采用结合斥力函数的策略, 引导机器人快速搜索烟羽; 然后, 基于无线信号对数距离损耗模型, 估计机器人间的通讯 范围, 据此形成微粒群的动态拓扑结构, 并确定微粒的全局极值; 最后, 将传感器的采样/恢复时间融入微粒更新公式, 以跟踪烟羽. 将所提出方法应用于3 个不同场景的气味寻源, 实验结果验证了该方法的有效性.