基于邻域跟随的群集系统分群控制算法

传统基于避撞、组队和聚集规则的个体运动协同算法具有内聚和速度一致趋势, 群体在外部信息刺激下难 以自发实施分群. 为此, 提出一种融合了邻域跟随行为的分布式协同控制算法. 该算法在短距排斥、长距吸引和速度 一致行为的基础上, 引入个体对于其感知域内间距变化最快的邻居的跟随运动, 并通过对跟随目标的动态更新, 实现 了外部信息作用下群体的自组织分群行为. 仿真实验验证了算法的可行性和分群有效性.