控制方向未知条件下不确定船舶航向鲁棒lambda调节控制

为了进一步解决模型存在控制方向未知和外界环境干扰的船舶航向保持控制问题,在Backstepping方法基础上,引入Nussbaum增益技术,提出一种适用于新的、能够人为指定稳态控制性能的鲁棒 调节控制方法。考虑到一般系统中Nussbaum积分乘性函数为时变函数,通过利用Nussbaum函数不变性构建新的积分形式,充分利用船舶模型内部结构特征,提高了该算法理论证明的严谨性。该算法解决了船舶航向保持控制中控制方向未知条件下指定稳态性能控制问题,仿真实例验证了所提出控制策略的有效性。