时变非线性不确定系统

针对输入受限的时变不确定非线性系统, 提出一种H∞ 鲁棒模型预测控制策略. 假设线性化系统矩阵一致有界, 将非凸的无穷时域优化问题转化为带有单个线性矩阵不等式(LMI) 约束的凸优化问题, 降低控制量求解难度.结合滚动优化原理与H∞ 控制方法在线极小化性能指标, 使得闭环系统满足控制性能和约束. 在LMI 框架下给出H∞ NMPC的求解方法及其鲁棒稳定性充分条件. 仿真实验对比验证了该策略的有效性.