无人机之传感器驱动

(未完成) 一、陀螺仪驱动 1.芯片介绍 MPU9250 MPU9250内部集成有 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计和 3 轴磁力计,使用IIC总线或SPI总线通讯,陀螺仪的角速度测量范围最高达±2000(° /s),具有良好的动态响应特性。加速度计的测量范围最大为±16g( g 为重力加速度),静态测量精度高。磁力计采用高灵度霍尔型传感器进行数据采集,磁感应强度测量范围为±4800μT,可用于对偏航角的辅助测量。 MPU9250 自带的数字运动处理器(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,可以整合九轴传感器数据,向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。我们可以