机器人算法整理20170805.docx

假设机器人步长步宽为步态周期为双足支撑时间比例 双脚支撑时间为单脚支撑时间为 设时间变量为 则x方向轨迹为 单脚支撑时间是 前进方向y轴 Y方向的起始速度已知为起始位置为Y的坐标原点为支撑脚的中心 因为脚落地点存在误差每一步结束开始时需要实际检测起始位置和速度位置误差来源于落地不准速度误差为受到干扰 落地检测修正规划计算 起始双足支撑阶段行走轨迹为 单足支撑阶段轨迹为 结束双足支撑轨迹为 一开始就