最近在学习卡尔曼滤波算法.doc

最近在学习卡尔曼滤波 \o "算法与数据结构知识库" 算法算法 首先静止传感器先测量100次求平均值求出偏差Ax_offset ? Az_offset ? Gz_offset.以后每次测量值 都减去这一偏差然后通过加速度测得的AxAz通过 atantAxAz计算Accel_x 即是RollK_Angle 是klman以后的RollGyro_y为陀螺仪Y轴加速度K_Gyro_y为卡尔曼之后的数值 k