通信与网络中的基于独立双CAN控制器的中继器设计与实现

1 引言 CAN(Controller Area Network,控制器局域网)总线是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络,是现场总线的一种。CAN总线具有通信速率高、开放性好、纠错能力强和系统成本低等优点,现已在机械工业、机器人、医疗器械等各种领域中得到了广泛的应用。 然而由于受到CAN收发器的限制,在一个CAN总线网络中最多只能有110个CAN节点,最大只能达到10 km的通信距离,所以当所需CAN总线网络规模超出以上限制时就必须进行CAN总线网络的扩展。目前一般的扩展方式是加入CAN总线中继器。CAN中继器的主要任务是在两个CAN网段之间实现数据的转发,他具有过滤通