嵌入式系统/ARM技术中的基于μC/OS II系统的智能寻迹模型车的设计与实现

0 引 言 智能车辆是当今车辆工程领域研究的前沿,它体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合,是未来汽车发展的趋势。以往智能小车在软件设计上多采用单程序控制,不利于智能车在外部环境改变时做出快速反应,为使智能车系统反应更为快速,该智能车应用μC/OS-II系统,该系统适合小型控制系统,具有执行效率高、占用空间小、实时性能优良等特点。且选用功耗较低、资源更为丰富的AVR系列ATmega16单片机作为核心控制单元。 采用红外探测法实现寻迹功能,即将红外光电传感器固定在底盘前沿,利用其在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点,在小车行驶过程中不断地向